Esmeralda chamava-se São João Velho. São João por ser o Santo Padroeiro, e Velho por ser o sobrenome do doador da área - Antônio Joaquim Velho. Mais tarde, passou a se chamar Vila Esmeralda.
Foi emancipada em 27 de Novembro de 1963. A tradição gaúcha é bastante cultivada através dos rodeios. No interior do município, na localidade de Santa Terezinha, estão o Memorial José Mendes e o Santuário do Senhor Bom Jesus.